Ursprünglich war das Tonfa (oft auch „die“ oder „der“ Tonfa) eine Kurbel an Mühlsteinen, die zumindest als Werkzeug in China ihre Wurzeln hat. Die Umfunktionierung zur hocheffizienten Bauernwaffe schließlich fand entweder auf Okinawa oder ebenfalls in China statt. Hier gehen die Meinungen der Fachleute, wie so oft, auseinander. Ab 1970 wurde nach und nach die amerikanische Polizei mit Tonfas ausgerüstet, seit geraumer Zeit verwendet sie auch deutsches Polizei- und Sicherheitspersonal. Traditionell benutzte man zwei Tonfas, eines zum blocken, das andere zum kontern, während die Einsatzkräfte heutzutage nur eines mit sich führen.